Ce voilier a été mis en chantier en 1961 à la demande de Bernard Moitessier et achevé en 1962. Jean Fricaud accepte de réaliser la coque en acier du navire dans ses ateliers de Chauffailles. C'est grâce aux droits d'auteur de son livre Vagabond des mers du sud que Bernard peut faire construire son voilier. Il le baptise Joshua en hommage à Joshua Slocum, navigateur canadien, auteur du premier tour du monde à la voile en solitaire. De couleur rouge, il restera marqué par son célèbre propriétaire, un écrivain sur les histoires de la mer et le premier homme à avoir réalisé un tour du monde et demi sur les mers du globe, sans escale, sans aide extérieure et en solitaire.
C'est à son bord que Bernard Moitessier participe en 1968 à la première édition du Golden Globe, première course autour du monde sans escales. Course qui le rendra célèbre puisque alors qu'il vient de passer les caps de Bonne Espérance et qu'il est largement en tête de la course, il décide de l'abandonner pour voguer vers d'autres directions et prendre plaisir sur la mer. "Je continue sans escale vers les îles du pacifique parce que je suis heureux en mer et peut-être aussi pour ne pas perdre mon âme". Ils continuent de voyager tous les deux jusqu'en 1982.
Le 8 décembre 1982, un cyclone touche les côtes Mexicaines et Joshua, qui est au mouillage, est complètement pris dans la tempête. Il est retrouvé en 1989 à Seattle par deux jeunes américains qui le restaurent et racheté par le Musée Maritime de La Rochelle en 1990, suite aux recommandations du rédacteur en chef de Voiles et Voiliers. C'est donc cette année-là, le 14 septembre que Bernard Moitessier fait une entrée triomphante sur le salon du Grand Pavois, à la barre de Joshua.
Le 6 septembre 1993, il obtient le titre de Monument historique. Aujourd'hui le Joshua continue à naviguer environ 150 jours par an pour des petites croisières ou des rassemblements nautiques. On a d'ailleurs pu l'admirer sur le salon du Grand Pavois, à La Rochelle en septembre. Il est aujourd'hui sous la responsabilité des Amis du Musée maritime de La Rochelle. Il est amarré dans le Bassin des chalutiers du port de La Rochelle et fait partie du Yacht-Club Classique.
